所（suǒ）有的机器人导航都需要解决这（zhè）样的一个问题：机器人如何获知通（tōng）往目的地的道路（lù）。在无线传感器网络中，无线（xiàn）节点之间（jiān）的信息通信（xìn）路由也是一个首先要（yào）解（jiě）决的问题。如前所述，由（yóu）于地理信息固定，在（zài）WiME中空间路径（jìng）规划和（hé）信（xìn）息通信（xìn）路由完全可（kě）以以相同的方式工（gōng）作。因此下面以路径（jìng）规划来说明这样（yàng）一个路由存储和查（chá）询方式的选择问题。
　　在无线传感（gǎn）器网络（luò）中，无线节点由于能量受（shòu）限，采用的（de）是低功耗嵌入式处理器，其计算能（néng）力和存储空间都有限。WiME也不例外，一般无法（fǎ）直接存储路径信息或者将（jiāng）地图信息存（cún）储在（zài）节点上（shàng）从（cóng）而在需要时（shí）计算出（chū）最优路径。为此，首先考虑下面的4种方法。
　　方法1：作为一种常用的方法，可以查询整个地（dì）图的路径信息。由于房间数n众多（认（rèn）为n不（bú）小于1000），路径（jìng）数据巨大（存在n（n-1）／2条路（lù）径（jìng）），这（zhè）样的地（dì）图可以由1台或多台主服务器（qì）提供。任何一个无线节点（diǎn）或（huò）邻（lín）近的有限（xiàn）多个节点都满足不了这样的存储（chǔ）量。一个自然（rán）的方法是将全局地图存（cún）储到服务器上（shàng），机器人（rén）终端在必（bì）要（yào）时从服务器上下（xià）载路径信（xìn）息。这类似于GPS设备的工作方式。
　　方法2：根据（jù）使用的广（guǎng）播式无线路由通信协议，建立一（yī）条到目标（biāo）点的（de）无（wú）线通信（xìn）链路，并利用建（jiàn）立的（de）这条通信线路作为（wéi）地理导航线路。
　　方法3：利用动态路径规（guī）划的思想，每个节点存储与自身相（xiàng）关的一定范围内（nèi）的地理信（xìn）息（xī），并生（shēng）成最（zuì）优路径（jìng）信息。
　　方法4：每个节（jiē）点（diǎn）存（cún）储全局节（jiē）点分（fèn）布的地理信息（xī）和（hé）连接关系，在需要时与临近的节点（diǎn）协同计算出最优路径。这（zhè）是（shì）借（jiè）鉴了（le）计算机网络中分布式计算的概念。
　　每种方法各有其优劣。第1种方法修改容易，增加或删除节点（diǎn）只需要在主（zhǔ）服（fú）务器端更新（xīn）。第2种方法（fǎ）不需要事先知道节（jiē）点（diǎn）的地理位置（zhì）信（xìn）息，整个（gè）路径（jìng）信息是动（dòng）态建立（lì）和修改的。第3种（zhǒng）方法可（kě）以随着道路情况动态（tài）调整最（zuì）优路径。由于（yú）节点能够（gòu）实时观（guān）察到道路信息，可以引入参数来反映当前周边道路状况，比如道路（lù）的堵（dǔ）塞程度，并由此动态维（wéi）护（hù）这样一个（gè）包含自身及（jí）临近区域（yù）的（de）最（zuì）优路径表。但是这3种方法都（dōu）是在多跳通（tōng）信的情况下完成的（de），返回完整的路径信息（xī）需要较多的（de）通信带宽和较长的通信延时，这对通信协议的（de）鲁棒性提出了挑战。第4种方法的存储量（liàng）相对要小，与节（jiē）点（diǎn）个数同数（shù）量级，但是多（duō）节点协同的最优路径（jìng）的实时分布式计算对（duì）于无线传感器（qì）节（jiē）点无疑是（shì）一个困难的问题（tí）。毕竟当前（qián）的分（fèn）布式计（jì）算仍然局（jú）限在（zài）计算（suàn）机（jī）网络领域。如何将分布式计算和最新的网格计算的（de）思想运用（yòng）到无线传感器（qì）网（wǎng）络上，可能会成为嵌入（rù）式系统领域的下一个方向。